Pílagrímaganga er ganga sem er farin sem trúarleg iðkun en ekki aðeins til útivistar. Markmiðið er ekki endilega að komast á áfangastað sem fyrst heldur að ganga hægt, í þögn eða bæn, og leyfa göngunni sjálfri að verða hluti af andlegri leit. Gengið er oft að helgum stað og dagskráin getur falið í sér hugleiðingar, söng eða helgistund á leiðinni.
Á Íslandi er hefðin gömul en hefur var endurvakin á síðustu áratugum. Í kaþólskum sið fóru menn í pílagrímsferðir að helgum stöðum, og á Íslandi voru biskupsstólarnir í Skálholti og á Hólum slíkir staðir. En staðirnir voru fleiri og leiðirnar margar löngu týndar. Eftir siðbreytingu lagðist þessi siður af að mestu. Í dag eru gengnar pílagrímagöngur, oft á vegum þjóðkirkjunnar og tengdar Skálholti og Hólum, einkum í kringum hátíðir á þessum stöðum. Þær eru yfirleitt opnar öllum.
Margir Íslendingar fara líka í pílagrímagöngu erlendis, til dæmis Jakobsveginn (Camino de Santiago) á Spáni.